一、AGV无人搬运车有哪几种类型

国内目前AGV行业领域内的公司大概在300到400家。每个公司对于自己的产品分类各不相同，进而分类方式也各有不同。但是从功能上来讲，AGV大体分为工业机器人和服务机器人。而根据AGV载货形式又可分为拖、拉、顶、滚、叉。

按物料搬运的作业流程要求进行分类：可以分为 牵引式AGV、托盘式AGV、单元载荷式AGV、叉车式AGV、轻便式AGV、专用式AGV、悬挂式AGV。

根据AGV运动转向能力又可以分为：单向AGV、双向AGV、全向AGV等

按牵引方式可以分为：磁带导引式AGV、磁钉导航式AGV、电磁感应引导式AGV、二维码导航式AGV、惯性导航式AGV、激光引导式AGV、视觉引导式AGV、自然导航式AGV。

二、AGV无人搬运车控制系统

AGV无人搬运车控制系统类似于机器人控制器，用以对AGV无人搬运车进行监控。控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。通常控制器可完成以下工作:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。某些AGV无人搬运车具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。

AGV无人搬运车的控制指令一般是由地面控制器(车外)发出，AGV无人搬运车的状态也通过通信系统送回地面控制器。通信系统有两种:连续方式和分散方式。连续通信系统允许AGV无人搬运车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。

分散式系统只是在预定的地点(通信点)如AGV停泊站等，在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。分散通信的一个明显缺点是:如果AGV无人搬运车在两通信点之间发生故障，AGV将无法与地面控制站取得联系。目前大多数AGV系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。

AGV无人搬运车的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。对自由路径(无固定导引路径)型的AGV，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完成。AGV无人搬运车的方位，即在总体坐标系中的位置与方向，与车体左右轮的运动有一确定的关系，由此可计算出AGV无人搬运车的方位。该子系统的功能是根据采样信息，通过积分运算，实时计算出车体方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。

根据需要，将计算的方位信息通过串行通信传送给车上控制器，然后再通过无线电通信传送给地面监控系统，以实现对AGV无人搬运车的监控.地面监控系统也可通过这一通信信路，对车体方位计算子系统进行操作，如初始化、重置车体方位以消除累积误差等。完成车体方位计算的基本输入数据是车轮前进或后退的距离，即通过对驱动车轮的电动机转动角度的周期性采样来获取。